Em 1421, estando Maria Nunes, filha do falecido Nuno Fernandes de Cordovelos, desposada com João de Ataíde, camareiro-mor do infante D. Pedro, pediu o infante a seu pai para confirmar a doação de Penacova e Paços de Abobreira aos dois esposos, ao que el Rei anuiu, e o confirmou por carta a 6 de agosto na qual, é igualmente determinada a forma de sucessão. Nos descendentes de João de Ataíde e de sua esposa conservou-se o senhorio de Penacova até ao seu neto Nuno Fernandes de Ataíde, o valoroso capitão de Safim, o qual trespassou aquele senhorio, a sua filha D. Maria de Ataíde, em casamento, transação aprovada por carta régia de 21 de junho de 1513. A esta foi confirmado o senhorio, depois da morte de seu pai, por carta de 27 de julho de 1528. Casada com D. Afonso de Noronha, filho maior do 3º Conde de Odemira, e mãe do 4º Conde, foi na posse dos seus descendentes que continuou o senhorio da vila de Penacova até D. Maria Faro, que foi a 8.ª condessa de Odemira. Esta senhora casou duas vezes: a primeira com D. João Forjaz Pereira Pimentel, 7.º conde da Feira, de quem não teve sucessão; a segunda vez com D. Nuno Álvares Pereira de Melo, 1.º duque do Cadaval, facto que consignou a partir daí os duques de Cadaval como legítimos senhores de Penacova.